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CLion IDE 配置

我们推荐使用 CLion IDE 作为电控和视觉的开发 IDE，安装方式见官方教程 安装 CLion。

ROS 配置​

参考 ROS setup tutorial 此外，为了兼容 catkin build 和 catkin_make 应作如下设置

  • 打开 File | Settings | Build, Execution, Deployment | CMake
  • 将 CMake options 的值更改为 -DCATKIN_DEVEL_PREFIX=../devel
  • 将 Build directory 的值更改为../build

保存时自动格式化​

开启 clang-format​

打开 File | Settings | Editor | Code Style，在 ClangFormat 勾选 Enable ClangFormat(only for C/C++/Objective-C)

开启 Save Actions​

  • 打开 File | Settings | Plugins，在 Marketplace 中搜索并安装 Save Actions
  • 重启 IDE，转到 File | Setttings | Save Actions，勾选以下选项： save_actions

代码同步​

在调试时机器人时，有时为了快速修改参数和测试，不会通过 CI 进行构建和发布再安装到机器人上。我们会通过 scp 或 CLion 提供的代码同步，将需要调试的单个包传到机器人上的工作空间，在机器人上面编译和运行。

关于 Clion 的远程传输配置​

  1. 首先，在 deployment 处添加文件，文件类型选择 SFTP，并命名（命名取决于是什么机器人，比如 standard4 代表四号步兵。
  2. 点击 SSH configuration 处的省略号配置 ssh。

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  1. 配置 Connection，配置好之后点击 Autodetect 去获取 ssh 账号下的根目录。

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  1. 配置 Mapping。

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远程传输流程​

在 CLion 中的工作空间中，选择远程传输的功能包，鼠标点击右键，选择菜单栏中的 deployment ，upload to “目标主机”。

远程开发​

在使用本地 IDE 在远程机器人上编译、运行开发和调试较为不常用，一般可参考Full remote mode。