Road Map

文档

README

• Why rm-controls?
• rm-controls 101
• Gazebo 底盘
• rm_engineer
• rm_dbus
• rm_bringup

Doxygen

• rm_hw
• rm_calibration_controllers
• rm_gazebo
• rm_chassis_controllers
• rm_gimbal_controllers
• rm_shooter_controllers

IO

本项目的较大缺点是 IO 数量种类太少，因此开发对应的转接模块和对应测试接口

模块转 CAN

• HI229 (测试中)
• ICM-20948 (测试中)
• BIM-088
• GPIO

模块转 i2c 转 USB

通过 I2C-Tiny-USB 项目，它的驱动是 Linux 主线支持的，可以非常方便地获得 i2c 接口，并使用 I2C/SMBus 子系统。

• pcf8574 GPIO 拓展 (测试中)
• pca9685 PWM 拓展 (测试中)
• ICM-20948